Contrairement à l'idée générale, un frelon quand il pique injecte nettement moins de venin qu'une guêpe (et encore moins qu'une abeille). De ce point de vue il est donc moins dangereux. Même si un frelon est plus impressionnant vu sa taille et le bruit de son vol.
Le vrai danger (comme en fait pour toutes ces bestioles) c'est qu'une personne piquée soit allergique au venin, ce qui peut alors déclencher un choc allergique, potentiellement mortel dans les cas les plus graves. Et pour une allergie, une dose même minime suffit à déclencher la réaction.
L'autre risque est de subir des piqures très nombreuses quand on est attaqué par tout un essai (ou risque aggravé quand on est piqué dans le bouche/gorge par ex. par une guêpe tombée dans son verre et qu'on n'a pas vue).
Mais -en l'absence d'allergie- il en faut beaucoup: un jour je taillais un arbre dans mon jardin. Je regardais vers le haut donc. J'ai senti de petites piqures sur le bas des jambes, mais comme il y avait des ronces à cet endroit, je ne m'en suis pas inquiété tout de suite, absorbé par mon travail.
Quand j'ai baissé les yeux, j'ai vu qu'en travaillant je piétinais l'entrée d'un nid souterrain de guêpes, lesquelles défendaient donc leur logis. Il y en avait toute une série sur mes deux jambes, elles étaient remontées jusqu'au genoux.
J'ai bien sur déguerpi (avec certaines guêpes qui me poursuivaient, digne d'un dessin animé

). J'avais bien 20 à 30 piqures. Je me suis mis en auto-observation, attentif à tout symptôme anormal dans les heures qui ont suivi, mais au final, RAS.
(faut dire que j'ai aussi toujours été assez insensible aux piqures de moustiques...je pensais qu'ils ne me piquaient pas, préférant mes voisins, mais depuis cet épisode je me demande si simplement je sens peu leurs piqures).
Bon, j'ai appris à être attentif à ces nids souterrains et à les détruire dès qu'un réapparait (j'en trouve un tous les deux ans en moyenne).
D'une façon générale, si on les attaque pas, guêpe et frelon ne sont pas agressifs.
Il suffit de rester calme sans geste inutile (quitte à s'éloigner tranquillement si on n'aime pas leur voisinage). Si par contre on fait des grands gestes pour les chasser ils peuvent se sentir agressés et contre attaquer (et je connais quelques personnes qui paniquent carrément en pareil cas, aggravant encore la réaction des guêpes). En été quand on déjeune dehors et que quelques guêpes attirées par les aliments arrivent, je suis toujours resté en les ignorant ou en écartant d'un geste lent celle qui me gêne ou se pose dans mon assiette ( et je fais juste attention à ne pas en avaler en mangeant ou buvant), et jamais eu de problème. Par contre en général on perd la moitié des convives qui se réfugient à l'intérieur

).